Mavlink数据读取和解析

从飞控中成功读取Mavlink数据是关键

首先，你使用的飞控必须有一个uart串口，并将其连接到ESP32开发板的uart串口。将开发板的一个串口（uart）RX引脚连接到飞控一个串口（uart）TX。

设置飞控的uart串口，使其能够发送mavlink数据给ESP32开发板。以使用Ardupilot固件的飞控为例，在Mission Planner地面站中，将某一个serial接口的protocol设置为mavlink1 或者mavlink2.

姿态仪的流畅与否，与两个因素相关：mavlink stream rate和串口波特率。

为了姿态仪画面更流畅，需要设置尽可能高的mavlink数据的stream rate。我们这里用的Speedybee f405wing，Mission Planner显示最高只能设置为10HZ。但是你可以强制设置为30或者50。你可以不断尝试设置，直到获得流畅的姿态仪画面。

ESP32串口波特率，源代码中设置了57600。ESP32开发板可以支持115200。你可以自行在代码Serial.begin(57600)处，修改串口波特率。直到获得流畅的姿态仪画面。

在提供的ESP32开发板的代码中，有一个mavlink_data.ino文件，专门用于处理Mavlink数据。

其中的get_mavlink_data()函数，用于监听串口信息。

如果在串口发送的信息中识别到Mavlink数据包，get_mavlink_data()可以将其解析，把飞行参数读取出来，例如飞行高度、空速、地速、卫星状态、系统状态、飞行模式、俯仰角度、偏航角度等等。